第一章 行业概况

据国际标准化组织（ISO）最新资料，，将机械人界说为：具有一定水平的自主能力，，可在其情形内运动以执行预期使命的可编程执行机构。。。据国际机械人同盟（IFR）划分标准，，可将机械人分为工业机械人和效劳机械人。。。其中，，工业机械人是指应用于生产历程与情形的机械人
；；效劳机械人是指除工业机械人以外，，用于非制造业并效劳于人类的种种机械人，，分为小我私家/家用效劳机械人及专业效劳机械人。。。中国电子学会连系中国机械人工业生长特征，，将机械人分为工业机械人、效劳机械人、特种机械人三类。。。

2019年，，全球机械人市场规模一连增添，，达294.0亿美元，，中国工业规模为达588.7亿元，，汽车及零部件在中国工业机械人市场的行业应用占比为35.8%
；；电子电气占比为28.7%
；；金属加工占比8.2%
；；食物医药占比3.1%
；；仓储物流占比2.9%
；；塑料加工占比2.8%
；；其它领域占比18.5%。。。家用机械人在中国效劳机械人市场的占比为35.6%
；；特种机械人占比为25.4%
；；医疗机械人占比21.0%
；；公共效劳机械人占比18.0%。。。

第二章 商业模式和手艺生长

2.1 工业链价值链商业模式

2.1.1 工业链工业

机械人工业链上游是焦点零部件，，包括控制器、伺服系统和减速器三大部分，，这三种部件是工业机械人中焦点手艺之所在。。。工业链中游是机械人本体制造，，发那科、ABB、库卡、安川四各人族具有显着优势，，占有了全球工业机械人市场份额的40%，，而国产厂商由于起步较晚，，还处在追赶阶段。。。下游是系统集成，，现在主要集中在汽车制造和3c电子行业，，二者险些占有了整个工业机械人下游应用的半壁山河，，但在食物饮料、物流、光伏、锂电等长尾市场增速较快。。。

效劳机械人：

整体来看，，我国效劳机械人行业的工业链较为成熟，，这一方面依赖于我国成熟的电子制造业为机械人行业提供了供应链基。。
；；另一方面，，人工智能等新兴机械人交互手艺在海内的生长渐趋成熟，，受手艺商业化需求的驱动，，越来越多的企业加入到商用效劳机械人行业，，成为主要手艺息争决计划提供商。。。随着工业的细腻化生长，，行业分工愈发细腻，，工业链也愈发重大，，在本篇报告中，，效劳机械人工业大致分为焦点硬件供应商、软件或计划集成商、整机厂商以及销售渠道等几个环节。。。

效劳机械人指在非结构情形下为人类提供须要效劳的多种高手艺集成的先进机械人，，主要包括家用效劳机械人、医疗效劳机械人和公共效劳机械人。。。其中，，公共效劳机械人指在农业、金融、物流等除医学领域外的公共场合为人类提供一样平常效劳的机械人。。。

2.1.2 商业模式

机械人商业模式：全工业链模式是当下机械人企业生长趋势，，也是目今具备较高盈利水平的商业模式。。。现在海内外较为乐成的企业都接纳了“主要零部件生产+本体生产+系统集成”的全工业链模式，，或是正在向上下游逐步渗透，，实现全工业链模式的转型。。。

详细模式有：(1)简单本体制造和销售模式
；；(2)系统集成模式
；；(3)焦点零部件生产和销售模式
；；(4)本体生产+系统集成模式
；；(5)全工业链模式。。。其中接纳前三种商业模式的企业主要从事简单的营业，，接纳后两种模式的企业则从事两种或多种营业。。。

2.2 手艺生长

机械人是权衡一个国家科技立异能力和高端制造水平的主要标记之一，，被誉为是“制造业皇冠顶端的明珠”。。。

效劳机械人的主要功效包括导航定位、运动控制和人机交互，，涉及的主要手艺划分为SLAM（定位和地图建设）、液压控制/电机控制、人工智能手艺。。。

导航定位手艺使效劳机械人能够感知周围情形，，并自主妄想路径举行移动，，现在的扫地机械人、送餐机械人、配送机械人等的焦点就是导航定位手艺。。。

运动控制手艺则付与了效劳机械人按需求举行运动的能力，，焦点手艺包括控制传感器、伺服舵机、减速器等，，舵机机械人就是以运动控制手艺为焦点的效劳机械人。。。

人工智能手艺大幅提高了效劳机械人的智能化水平，，不但使机械人具备了基本的语言相同能力、图像识别能力，，甚至付与了机械人情绪交流和强盛的逻辑盘算能力。。。

2.3 政策羁系

机械人行业的主管部分为国家发改委和工信部。。。主管部分主要职能为认真行业生长妄想的研究、工业政策的制订，，指导行业结构调解、行业体制刷新、手艺前进和手艺刷新以及制订工业生长战略、目的政策和总体妄想，，制订行业手艺标准等事情。。。一些机械人协会作为自律组织保存。。。

2017年10月25日，，人类历史上首位机械人公民降生——“女性”机械人索菲娅被授予沙特公民身份。。。索菲娅在宣布会上说了一句耐人寻味的话：“若是你对我好，，我就会对你好。。。”，，作为一种社会活动的产品，，机械人权力有别于人类的“自然权力”，，它具有执法拟制性、利他性以及功效性等权力属性。。。由此也形成了数据共享权、个体数据专有权、基于功效约束的自由权以及获得执法救援权四项基本权力类型。。。在应对机械人权力所带来的社会危害上，，应明确机械人权力的界线及执法保存事项、增强执法与机械人伦理规范的衔接、建设机械人羁系机制，，从而引领人机关系走向正
；；⒎ㄖ位。。。未来对机械人举行全方位的羁系，，更多机构和组织加入羁系中来。。。

第三章 行业生长驱动因素和危害剖析

3.1 行业生长

2019年全球效劳机械人市场规模为135.0亿美元，，占整体机械人市场规模的45.9%，，所占比例一直提高，，全球工业机械人市场规模为159.0亿美元，，占比为54.1%。。。从全球地区生长来看，，亚太地区是机械人最活跃的市。。。，占全球份额为60.2%，，其次是欧洲地区和北美地区，，划分占比19.9%和17.4%。。。

中国机械人市场规模一连增添，，达588.7亿元，，增添率为9.8%，，中国效劳机械人市场规模为206.5亿元，，占整体机械人市场规模的35.1%，，所占比例进一步提高，，工业机械人市场规模为382.2亿元，，占比为64.9%。。
；；⒅心稀⒒钡厍侵泄等松そ虾玫那蚴谐。。。，市场份额划分抵达31.8%、26.9%和15.8%。。。

3.2 行业生长和驱动因素

目今，，全球机械人行业已经进入了飞速生长阶段。。。据IFR和中国电子学会数据，，我国工业机械人已进入工业化极端，，并成为了全球最大工业机械人应用市场。。。我国机械人销售额总体呈逐年增添态势，，2019年我国机械人销售额近608亿元，，主要以工业机械人为主，，工业机械人比重达66%。。。2019年我国工业机械人市场规模近401亿元。。。2019年我国机械人市场主要以工业机械人为主，，工业机械人比重达66%，，远高于效劳机械人和特种机械人。。。其中效劳机械人比重为25%，，特种机械人比重为9%。。。中国作为全球最大的机械人市场之一，，在海内政策、手艺、市场需求等多重刺激下快速生长。。。

工业机械人：

凭证国家统计局数据显示，，我国工业机械人产量增速从2017年年底最先逐渐放缓，，自2018年9月起我国工业机械人产量进入负增添，，行业一连低迷，，这主要是由于工业机械人作为典范的通用装备，，具有一定的周期性，，受下游诸如汽车、3C等行业景心胸的影响较大。。。但从2019年10月最先，，我国工业机械人产量增速首次转正，，并坚持上涨趋势至今，，增幅屡立异高，，2020年年头虽然受到新冠疫情影响但并没有改变行业上行的趋势。。。

效劳机械人：

驱动因素

?行业应用普遍，，应用需求增添推动行业生长工业机械人在制造业的应用相当普遍，，在汽车、3C电子、金属加工、塑料及化学制品、食物饮料、生物制药等行业一样平常生产制造历程中皆获得了差别水平的应用。。。工业机械人可取代人从事重复性、通例性、高危性事情，，从而提高事情效率。。。

?“智能制造”倒逼下游转型升级，，拉动市场需求目今全球新一轮制造工业厘革正在兴起，，为制造业生长与分工名堂带来深刻影响：蓬勃国家实验“再工业化”战略，，生长中国家起劲加入全球工业再分工，，智能制造在全球规模内已成为制造业主要生长趋势，，推动了新生产方法的形成。。。

?减速器国产化需求强烈中国减速器行业市场化水平较高，，随着近年来中国减速器生产商对外资企业先进手艺的引进、消化、吸收以及再立异，，一样平常传动减速器产品已逐渐实现了入口替换，，中国减速器生产商在该领域已占有了主要职位。。。

?政策盈利推动工业机械人生长自2012年以来，，国家部委制订了一系列政策增进机械人工业生长。。。劳动力本钱上升，，机械人生长空间辽阔
；；在劳动力生齿逐渐镌汰和老龄化趋势下，，古板制造业劳动力本钱一连上涨。。。随着工业机械人本钱逐渐下降到人工本钱平均水平，，制造型企业用机械代人的意愿一连增添，，将推动工业机械人的需求释放，，一样平常流水线事情将逐渐由工业机械人完成。。。

3.3 行业危害剖析和危害治理

1)机械人产品或效劳的价钱以及供需转变带来的危害。。。随着机械人市场的爆发增添，，越来越多企业进入这个市。。。，同时机械人产品需求受到宏观经济和行业周期转变的影响，，这些因素都有可能引发机械人产品价钱的转变。。。

2)机械人原质料，，要害元器件等供应的富足性稳固性和价钱的转变带来的危害。。
；；等艘υ骷制造商较量集中，，且大部分掌握在外洋公司手中，，具有较大的定价权，，这些都有可能组成市场危害。。。

3)要客户和主要供应商的信用危害，，由于大部分机械人企业会允许客户赊账，，赊账会爆发不予支付的危害，，同时企业的生产谋划需要种种生产要素，，若是供应商无法实时凭证条约的要求提供这些生产要素，，就有可能爆发供应商的信用危害，，导致企业生产谋划无法正常举行。。。

4)税收政策和利率汇率转变带来的危害，，机械人工业易受到国家工业政策的影响。。。

5)潜在进入者，，竞争者，，与替换品的竞争带来的危害。。。潜在进入者进入威胁，，现有企业竞争威胁，，替换品的替换威胁这些都会引发市场危害。。。

6)手艺立异危害
；；手艺立异危害是一种动态危害，，有其重大性。。。即由手艺立异系统的外部因素或内部因素的变换，，如经济、社会、手艺、政策、市场等因素的变换，，研究开发、市场调研、市场营销等方面的治理不到位，，均可能导致危害的爆发。。。

第四章 行业竞争情形剖析

4.1 竞争剖析图

工业机械人：

目今，，工业机械人在汽车、3C电子、金属制品、塑料及化工产品等行业已经获得了普遍的应用，，并且随着性能一直提升，，以及种种应用场景的一直明晰，，我国工业机械人工业泛起出一直深化、一直扩大应用的态势，，现在我国工业机械人市场约占全球市场份额的三分之一，，是全球第一大工业机械人应用市场。。。2019年整年，，全球共新增工业机械人36.5万套，，亚洲地区的装置量占到了全球总装置量的三分之二，，其中中国以14.05万台的装置量遥遥领先，，险些是第二名日本的三倍。。。

美国是工业机械人的降生地，，接纳集成应用的生长模式，，在全球规模采购工业机械人主机及成套设计的配套装备，，由工程公司入口、举行集成生产线的设计、外围装备的研发与集成调试应用。。。日本工业机械人手艺源于美国，，现在以“工业机械人王国”著称。。。日本的工业机械人工业链最齐全，，工业规模与实力位居全球之首，，具有发那科、安川电机、川崎重工、Durr、Stiubli、等具有国际影响力的工业机械人供应商，，焦点零部件供应商如纳博特斯克更是在全球处于垄断职位。。。

欧洲是全球工业机械人的主角之一，，已实现传感器、控制器、细密减速机等焦点零部件完全自主化。。。德国KUKA，，瑞士ABB，，意大利COMAU，，英国AutoTech Robotics、西门子等公司都是天下顶级工业机械人制造公司。。。以ABB机械人营业位列，，它们以为主要竞争敌手包括：发那科、Kuka、安川、川崎、Durr、Stiubli、通用机械人、罗克韦尔自动化和西门子等公司。。。

美国工业机械人市场近年的生长也是在稳步上升。。。随着机械人立异研究、人机协作生长等手艺的逐渐应用，，2018年美国海内工业机械人销量抵达4.03万台，，同比增添21.6%
；；2019年美国海内工业机械人销量抵达3.33万台，，同比下降17.5%，，十年时代的CAGR抵达17.16%。。。

效劳机械人：

效劳机械人行业起步较晚，，尚处于生长的早期阶段，，我国与外洋处于相近的生长水平，，并且已经涌现出一批优异的企业，，如扫地机械人企业科沃斯和石头科技、无人机企业大疆、巡检机械人企业亿嘉和、人形机械人企业优必选等。。。

主要中国企业

1)埃斯顿：公司营业笼罩了从自动化焦点部件及运动控制系统、工业机械人到机械人集成应用的全工业链，，构建了从手艺、本钱到效劳的全方位竞争优势。。。公司营业主要分为两个焦点营业？？
？？？椋阂皇亲远沟悴考及运动控制系统，，二是工业机械人及智能制造系统。。。公司作为中国运动控制领域具有影响力的企业之一，，自动化焦点部件产品线已完成从交流伺服系统到运动控制系统解决计划的战略转型，，营业模式正在实现从单轴—单机—单位的周全升华
；；工业机械人产品线在公司自主焦点部件的支持下获得超高速生长，，涤讪公司作为国产机械人行业的龙头职位，，通过推进机械人产品线“ALL Made By ESTUN”的战略，，形成焦点部件—工业机械人—机械人智能系统工程的全工业链竞争力，，构建了从手艺、本钱到效劳的全方位竞争优势。。。

2)机械人：公司是一家以机械人独吞手艺为焦点,致力于数字化智能高端装备制造的高科技上市企业。。。公司的机械人产品线涵盖工业机械人、清洁(真空)机械人、移念头械人、特种机械人及智能效劳机械人五大系列。。。公司在高端智能装备方面已形成智能物流、自动化成套装备、清洁装备、激光手艺装备、轨道交通、节能环保装备、能源装备、特种装备工业群组化生长。。。公司是国际上机械人产品线最全厂商之一，，也是海内机械人工业的向导企业。。。公司现已形成以自主焦点手艺、要害零部件、领先产品及行业系统解决计划为一体的完整工业链，，并将工业战略提升到涵盖产品全生命周期的数字化、智能化制造全历程。。。

3)科沃斯：公司主营营业是种种家庭效劳机械人,清洁类小家电等智能家用装备及相关零部件的研发,设计,生产与销售,为全球着名的家庭效劳机械人制造商之一。。。经由多年的生长,公司已形成了包括扫地机械人,擦窗机械人,空气净化机械人,管家机械人在内的较为完整的家庭效劳机械人产品线以及品类富厚的清洁类小家电产品线。。。

全球主要竞争者

1)发那科：该公司是一家日本制造公司，，主要从事提供工厂自动化(FA)机械。。。公司谋划三个营业部分。。。FA部分从事FA产品的开发，，制造，，销售和维护，，例如盘算机数字控制(CNC)系统和激光产品。。
；；等瞬糠执邮禄等瞬返目ⅲ，制造，，销售和维护。。
；；等嘶挡糠执邮驴ⅲ，制造，，销售和维护robodrill，，roboshot，，robocut和robonano产品。。。

2)库卡：KUKA是一家国际活跃的自动化集团，，销售额约32亿欧元，，员工约14200人。。。作为天下领先的集成自动化解决计划提供商之一，，KUKA为客户提供所有效劳：从机械人到电池，，到全自动系统，，以及汽车、电子、一样平常工业、消耗品、电子商务/零售和医疗保健等市场的网络。。。公司总部位于奥格斯堡。。。

3)ABB Robotics：ABB是全球手艺向导企业，，致力于推动社会与行业转型，，实现更高效、可一连的未来。。。ABB通过软件将智能手艺集成到电气、机械人、自动化、运动控制产品及解决计划，，营业遍布全球100多个国家和地区，，员工人数达11万。。
；；等瞬糠种饕ㄖ饕钒ǖ缁⒎⒌缁⒈淦灯鳌⒒刀Υ爸谩⒒等恕⒎绲绾颓Ｒ淞髌鞯。。。

第五章 未来展望

全球机械人基础与前沿手艺正在迅猛生长，，涉及工程质料、机械控制、传感器、自动化、盘算机、生命科学等各个方面，，大宗学科在相互融会增进中快速生长，，手艺立异趋势主要围绕人机协作、人工智能和仿生结构三个重点睁开。。。

?工业机械人智能化及柔性化是工业机械人生长趋势，，近年来机械人相关手艺生长迅速，，主要涉及的方面包括工程质料、机械控制、传感器、自动化、盘算机等。。。在手艺立异方面，，主要围绕人机协作、人工智能和仿生结构三个重点睁开。。。综合来看，，智能化、柔性化是目今工业机械人手艺的主要生长偏向。。。

?效劳机械人以人工智能、云盘算、物联网等为代表的手艺将发动效劳机械人工业向智能化、立异化、数字化偏向迅速迈进。。
；；等宋蠢从型晌【笆莸娜肟诤团连者，，成为实现全场景数字化和云端协统一体化的主要环节。。。随着国家战略的推进和工业链的生长，，越来越多的组织及小我私家将加入到效劳机械人工业，，“政、产、学、研、用、资”多方共建的生长名堂将逐步形成，，为机械人生态化生长涤讪优异基础。。。效劳机械人的工业链将逐渐完善，，手艺立异效果逐步积累，，工业会变得越发规
；；⑾低郴。。。用户需求的多样化和新手艺的日益生长将给效劳机械人市场将带来重大生长机缘。。。

?特种机械人连系感知手艺与仿生等新型质料，，智能性和顺应性一直增强
；；灾后救援机械人研制成热门，，采矿机械人最先向深？？
？？？占渫卣。。。